לאחר הקמתו של משטר הפרינקפס, המשיך אגריפה לשמש כיועצו הקרוב וכיד ימינו של אוגוסטוס, והיה אחד האנשים החזקים והנערצים ברומא. אגריפה הפך לחתנו של אוגוסטוס על ידי נישואיו לבתו יוליה, ובסופו של דבר הוענקו לו סמכויות שהפכו אותו לשותף בשלטון עם כוחות כמעט שווים לאלו של אוגוסטוס. עד מותו, נחשב אגריפה ליורשו העתידי של אוגוסטוס.
